Sans nan Capteur Fusion —— Peze chak Capteur

Nan rès atik sa a, nou pral konsantre sou kote fizik, men menm lide a aplike a nenpòt ki kantite ou vle mezire. Ou ka panse ke plizyè detèktè backup nan menm kalite yo posib, men sa a souvan konbine menm feblès yo nan yon fason malere.

Kontrèman, sistèm ibrid la gen plis pouvwa. Pa gen okenn Capteur ki ka fè nou fè konfyans * * *, paske chak Capteur sèlman rezoud yon pwoblèm epi prezante fragman diferan, epi sèlman lè yo konbine yo nou ka wè verite a.

Ann pran yon gade nan kèk detèktè tipik yo itilize nan quadrotor, epi diskite sou avantaj ak dezavantaj yo, osi byen ke wòl yo nan fizyon Capteur.

sistèm global pozisyon (GPS)

GPS gen limit evidan. Erè echantiyon an ka de mèt, ak devyasyon an pral flote ak satelit la.

Si ou vle sèvi ak sistèm pwezante mondyal la pou jwenn pozisyon egzat pou santimèt, ou bezwen kloure li nan pozisyon apwopriye epi mezire li nan kèk jou. Sa a se evidamman pa sa nou vle. Men, an reyalite, deplase nan gwo vitès nan lè a, menm 100Hz GPS ekipman pa ka lis tan an.

GPS pa ka di w direksyon w ap fè fas a, se sèlman direksyon w ap deplase.

Anplis de sa, rezolisyon z (wotè) kapab yon dizyèm nan latitid ak lonjitid. Kidonk, nou dwe kite 20 mèt pou tè a. Sa vle di ke GPS pou kont li pa ka di w ki distans ou ye ak tè a, sèlman ki distans ou ye ak nivo lanmè a. Solisyon ki lojik se pran yon lekti anvan dekolaj, men Lè sa a, nou gen yon ba erè 20 mèt. Anplis, nan vòl, enfliyans tè a sou siyal GPS yo diferan, kidonk nou pa ka asime ke erè sa yo pral elimine nan kouri nan longè-byenke yo pral elimine nan premye!

Li evidan, yon GPS pa ase.

Nou pa ka vole seryezman nan 20-40 mèt anwo tè a, ki se omwen senk etaj segondè, ki se yon distans ki long pou maj la. Nan lavi reyèl, li etonan pou kapab lokalize tèt ou nenpòt kote nan mond lan ak yon erè vètikal nan 20 mèt ... men sa a pa ka anpeche nou fè aksidan, san yo pa estasyon tè GPS diferans, reseptè chè gwo vitès ak kèk bon kat topoloji. .