Capteur fusion algorithm

Kalman filtre

Filtè Kalman se tipik.

Nwayo algorithm la se mete yon seri faktè "kwayans" pou chak Capteur. Nan chak moman, done yo Capteur ki sot pase a pral itilize pou estatistik amelyore devine (oto-ajoute), epi yo pral jije bon jan kalite a nan Capteur a tou. Nan konparezon ki genyen ant valè a prevwa ak valè a mezire nan Capteur a, yo pral estime ak pwodiksyon yon valè ekselan.

Sa vle di ke si yon Capteur toujou bay yon valè ki bon ak konsistan epi li kòmanse di ou yon bagay fasil, nivo kredibilite Capteur a ap diminye nan kèk milisgond jiskaske li kòmanse fè sans ankò.

Sa a se pi bon pase senp mwayèn oswa vòt, paske filtè Kalman ka fè fas ak sitiyasyon an ki pi fò detèktè yo tanporèman nan lòd. Osi lontan ke yon moun ka kenbe bon rezon, li ka fè robo a nan moman an fè nwa.

Filtè Kalman se yon aplikasyon konsèp plis jeneral nan chèn Markov ak rezònman Bayezyen, ki se yon sistèm matematik ki iterativman amelyore devine yo lè l sèvi avèk prèv. Zouti sa yo se zouti ki sèvi pou ede syans tèt li teste lide (ki se baz tou sa nou rele "siyifikasyon estatistik").

Se poutèt sa, li ka di powetik ke kèk sistèm fizyon Capteur yo eksprime sans nan syans nan yon vitès 1000 fwa pou chak segonn.

Filtè Kalman yo te itilize nan estasyon òbital nan satelit espas pou dè dekad. Paske mikrokontroleur modèn yo ka kouri algorithm la an tan reyèl, yo ap vin pi plis ak plis popilè nan robotik.